Hedefe Yönelme Amaçlı İki Eklemli Bir Robotun Gerçekleştirilmesi

Abstract

IV HEDEFE YÖNELME AMAÇLI İKİ EKLEMLİ BİR ROBOTUN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ ÖZET Bu tez çalışmasında, hedefe yönelme amaçlı iki eklemli bir robot gerçekleştirilmiştir. Bu robot, dışarıdan bir bilgisayar ile programlanabilmekte ve belirli mesafedeki hedefleri vurma görevini istenilen şekilde gerçeklemektedir. Robotun yataydaki ve dikeydeki hareketleri bir PC ile kapalı çevrim denetlenen adım motorlarıyla sağlanmaktadır. Adım motorlar, laser pointed yüz ayrı hedefe yönlendirebilmektedir. Ayrıca arka arkaya on ayrı hedef girilerek bunların sırasıyla gerçekleştirilmesi sağlanabilmektedir. PC ile robotun iletişimi, paralel kapı ve G/Ç (I/O) kart üzerinden yapılmaktadır. Bu giriş/çıkış kartı üzerinden yapılan okuma işlemi ile robotun hedefe giderken izlediği yol bilgisayar ekranından anında izlenebilmektedir. Robotu denetleyen program Visual Basic dilinde yazılmıştır. Anahtar Kelimeler: Robot, Adım motor, G/Ç kart.A ROBOT WITH TWO JOINTS, THE AIM OF WHICH IS TO FOCUS ON THE TARGET ABSTRACT In this thesis work, a robot with two joints, the aim of which is to focus on the target, has been built. This robot can be programmed through the computer and it can shoot the targets in certain distances as desired. The horizontal and vertical movements of the robot are provided with a computer with closed loop controlled step motors. These step motors, moves the Laser Pointer to hundred different targets. In addition to this, the performance of ten different targets by entering in order is able to be carried out The communication between the computer and the robot is via parallel port and I/O (Input-Output) card. The movement of the robot's coordinates values are read via the I/O card and is monitored on the computer's screen at the same time. The robot control program is written with the Visual Basic language. Keywords : Robot, Step motor, Input-Output card.