Robot Dizgeleri ve Denetiminin, Tr5 Eğitim Robotu Kullanılarak İncelenmesi

Abstract

ROBOT DİZGELERİ VE DENETİMİNİN, TR5 EGITIM ROBOT KOLU KULLANILARAK İNCELENMESİ ÖZET Bu tez çalışmasında Robot Dizgeleri ve Denetimi eğitim amaçlı üretilmiş olan TR 5 robot kolu kullanılarak incelenmiştir. İlk olarak robot tanımı ve temel kavramlar açıklanarak endüstriyel robotların genel parçalan, sınıflandırılması, robot koordinat sistemleri irdelenmiştir. Kinematik esaslar verilerek genel koordinat dönüşümleri anlatılmıştır. Kinematik modelleme ve Denavit Hartenberg Yaklaşımı incelenmiş ve bazı tipik robot manipülatör yapılarının kinematik gösterilimleri yapılarak bunların düz kinematik denklemleri elde edilmiştir. Ayrıca TR5 eğitim robotunun teknik ve mekanik özellikleri incelenerek yazılım olarak sunduğu olanaklar açıklanmış, yazılımda kullanılacak komutlar verilerek örneklendirilmiştir. Üç eklemli düzlemsel bir robot kol için ters kinematik çözümde yaklaşımlar incelenmiştir. Bu yaklaşımlar esas alınarak beş eklemli TR 5 eğitim robotunun Denavit -Hartenberg parametreleri elde edilmiş ve eklemlere ait homojen dönüşüm matrisleri elde edilerek düz kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra bu denklemler kullanılarak robotun ters kinematik çözümlenmesi yapılmıştır. Yapılan bu çözümleme kullanılarak yazılan program yardımıyla robotun istenilen koordinatlara hareketi gözlemlenmiştir. Anahtar Kelimeler: Robot, robot kol, Denavit-Hartenberg, dönüşüm matrisleriINVESTIGATION OF ROBOT SYSTEMS AND THEIR CONTROL BY USING A TR5 EDUCATIONAL ROBOT ARM ABSTRACT In this study, robot systems and their control have been investigated by using a TR5 educational robot arm. Firstly, robot definition and some basic concepts have been explained and thus, general parts and classification of industrial robots, robot coordinate systems have been mentioned. By using kinematics fundamentals, general coordinate transforms have been given. Kinematics modelling and Denavit Hartenberg approach have been investigated and using the kinematics representation of some typical robot manipulator structures, their direct kinematics equations have been obtained. In addition, TR5 educational robot arm have been investigated from technical and mechanical viewpoint,its being programming capability and its programming instructions have been given. Inverse kinematics approachs have been investigated for a planar robot arm having three joints. Based on these approaches, the Denavit-Hartenberg parameters of a TR5 educational robot arm which has 5 joints have been obtained and thus homogeneous joint transform matrices and direct kinematics equations have been found. By using these kinematics equations, the inverse kinematics analysis of the robot has been carried out. Finally, a computer program using the inverse kinematics analysis has been coded in order to move the robot arm to the desired coordinates and the robot movement has been observed. Keywords: Robot, robot arm, kinematics, Denavit-Hartenberg, transform matrices