Gezgin robotların engelli bir ortamda hedefe ulaşma probleminin incelenmesi / Orhan Küçükceylan; Danışman Abdullah Sezgin

Abstract

Bu tez çalısmasında gezgin robot projeleri için çok yaygın olarak kullanılan Lego MindStorm RIS (Robotics Invention System) seti ile özel amaçlı projeler olusturulmustur. RIS seti , bir RCX (Robotics Command eXplorer) birimi , iki motor , iki dokunma algılayıcı , bir ısık algılayıcı , bir dönme algılayıcısı ( rotation sensor ) bir IR ( InfraRed ) kuleden ( IR-tower ) ve 700'ü askın Lego parçası içermektedir. Bu çalısmada bu parçalar tek tek tanıtılmıs , genel özellikleri üzerinde durulmus ve tanıtım amacıyla her birine ait fotoğraflara yer verilmistir. RIS seti ile gezgin robotlar programlanırken birçok programlama ortamı kullanılabilmektedir. Bunlar Lego MindStorm RIS seti ile gelen ve görsel akıs çizgesi mantığını kullanan RIS programlama ortamı , harici olarak sağlanan RoboLab , assembly dilinde programlamaya izin veren LASM , C++ gibi yüksek seviye dillerde programlamaya izin veren Spirit ActiveX , C diline benzeyen fakat daha kısıtlı özelliklere sahip NQC , ve JAVA ile programlamayı sağlayan leJOS olarak sayılabilir. Bu çalısmada belirtilen bu programlama ortamlarına ait genel özelliklere yer verilmistir. Bu çalısmada programlama ortamı olarak JAVA ile programlamayı sağlayan leJOS seçilmistir. Çalısmada leJOS ile RCX donanım kontrolü üzerinde durulmus , RCX'in dıs donanımı olarak RCX üzerindeki düğmelerin, LCD ekranın, motorların , algılayıcıların , IR arayüzün ve RCX üzerindeki hoparlörün leJOS altında hangi sınıflar ile kontrol edileceği ve ne gibi kontrollerin yapılabileceği üzerinde durulmus ayrıca da RCX'e görme özelliği kazandırılması uygulaması gerçeklestirilmistir. Lego RIS setiyle insa edilen gezgin robotlarla birçok görevi yerine getirmek mümkündür. Bu gezgin robotlar için tanımlanan görevlerden biri de robotlara görme özelliği kazandırılarak engelli ortamlarda (labirent) hedefe ulasma problemlerini çözmeleridir. Kullanıcı tarafından olusturulan , belirli bir alan ile sınırlandırılmıs , değisik engeller içeren, tanımlanmıs belirli bir giris ve çıkıs noktası bulunan ve bu noktalar arasında en az bir yol tanımlanabilen labirent sisteminde; giris ile çıkıs noktaları arasındaki olası bütün yolların görme özelliği ile belirlenip , bunlardan (birden fazla yol olması durumunda ) en kısa olanı seçilmektedir. Devamında seçilen yol izlenerek , uygun hareketler gerçeklestirmek suretiyle çıkısa ulasılmaktadır. Öncelikle projeler için insa edilen robot ve çalısma alanı tanıtılmıs ve bunlara ait fotoğraflara yer verilmistir. Daha sonra gezgin robota görme özelliği kazandırılırken kameranın kullanımı için var olan iki yaklasım irdelenmistir.